EtherCAT的开源主站协议栈IgH，是用的最多且实时性最好的EtherCAT开源主站。很多公司项目软件主站都是用的它，有很多软件专利可以挖掘。一些公司的机器人主控四肢电机驱动器通讯，采用的也是IgH。...

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